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激光位移传感器的机器人工具校准方法

返回列表 来源:骁锐科技 浏览:- 发布日期:2020-11-30 09:35:48【

在工业机器人加工系统作业过程中,工业机器人末端工具的频繁更换及加工时出现的各类振动及碰撞会使工具位置发生偏移,因此在加工系统运行前需对机器人末端工具的真实位置实施合理标定,以确保加工系统具备必要的定位精度。针对常用的多点标定法难以实现自主标定问题,设计了一种利用激光位移传感器自主标定机器人工具坐标系的方式,其原理简单、可靠性强、自动化程度高且易于实现。实验结果证明了该标定方式的有效性,其可完全代替人工标定过程。

激光传感器、位移传感器

激光传感器

首先需要基于工件理论模型进行离线编程,然后对工件坐标系进行标定,匹配规划的加工路径,磨抛加工的质量受工件坐标系的标定精度影响.对于大型复杂零件,常用的接触式标定方法并不适用,而利用非接触式的点云采集与配准技术可以准确标定出工件坐标系.

点云数据是通过测量工具获取的,其位置准确性直接影响后续应用,因此测量工具的位置标定至关重要.本文选取激光位移传感器作为测量工具,针对其位置标定效率,可操作性,精度等问题提出了解决方案,并利用该方案对大型复杂零件磨抛加工中工件坐标系标定的应用进行了相关研究,主要研究内容包括: 第一,设计了以激光位移传感器为对象,以位置敏感传感器为核心的标定系统;提出了一种定点变位姿的九点标定方法,分别求取方向向量与原点坐标;定性分析标定误差并采用了最小二乘拟合球的误差评估方法.了解更多骁锐科技

搭建对应的实验平台,通过实验证明了该方法的有效性与实用性; 第二,对误差来源进行分析,提出了基于位置敏感传感器的定位方法,精确标定出激光位移传感器位置,减小了标定误差并降低了激光对人体的危害;根据位置敏感传感器上的坐标值,提出了一种自动点定位方法,通过计算实际点偏移量来实现机器人的自动化标定.

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